《机器人学导论》（原书第3版）系统讲解机器人学的理论知识，主要内容包括：机器人操作臂的几何性质，引起操作臂运动的力和力矩，与操作臂机械设计有关的问题和控制方法，机器人编程方法等。《机器人学导论》（原书第3版）曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材，经过两次修订。书中还包括大量分级的习题和编程作业，适合教学参考。
《机器人学导论》（原书第3版）可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术人员参考。
目录
- 译者序
- 前言
- 第1章 绪论
- 1.1 背景
- 1.2 操作臂的机构与控制
- 1.3 符号
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- MATLAB习题
- 第2章 空间描述和变换
- 2.1 概述
- 2.2 描述：位置、姿态与坐标系
- 2.3 映射：从坐标系到坐标系的变换
- 2.4 算子：平移、旋转和变换
- 2.5 总结和说明
- 2.6 变换算法
- 2.7 变换方程
- 2.8 姿态的其他描述方法
- 2.9 自由矢量的变换
- 2.10 计算分析
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- MATLAB习题1
- MATLAB习题2
- 第3章 操作臂运动学
- 3.1 概述
- 3.2 连杆描述
- 3.3 关于连杆连接的描述
- 3.4 对连杆附加坐标系的规定
- 3.5 操作臂运动学
- 3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间
- 3.7 举例：两种典型机器人的运动学问题
- 3.8 坐标系的标准命名
- 3.9 工具的定位
- 3.10 计算问题
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- MATLAB习题
- 第4章 操作臂逆运动学
- 4.1 概述
- 4.2 可解性
- 4.3 当n〈6时操作臂子空间的描述
- 4.4 代数解法与几何解法
- 4.5 通过化简为多项式的代数解法
- 4.6 三轴相交的PIEPER解法
- 4.7 操作臂逆运动学实例
- 4.8 标准坐标系
- 4.9 操作臂求解
- 4.10 重复精度和定位精度
- 4.11 计算问题
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- MATLAB习题
- 第5章 速度和静力
- 5.1 概述
- 5.2 时变位姿的符号表示
- 5.3 刚体的线速度和角速度
- 5.4 对角速度的进一步研究
- 5.5 机器人连杆的运动
- 5.6 连杆间的速度传递
- 5.7 雅可比
- 5.8 奇异性
- 5.9 作用在操作臂上的静力
- 5.10 力域中的雅可比
- 5.11 速度和静力的笛卡儿变换
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- MATLAB习题
- 第6章 操作臂动力学
- 6.1 概述
- 6.2 刚体的加速度
- 6.3 质量分布
- 6.4 牛顿方程和欧拉方程
- 6.5 牛顿一欧拉迭代动力学方程
- 6.6 迭代形式与封闭形式的动力学方程
- 6.7 封闭形式动力学方程应用举例
- 6.8 操作臂动力学方程的结构
- 6.9 操作臂动力学的拉格朗日公式
- 6.10 建立笛卡儿空间的规范化操作臂动力学方程
- 6.11 计及非刚体效应
- 6.12 动力学仿真
- 6.13 计算效率问题
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- MATLAB习题1
- MATLAB习题2
- MATLAB习题3
- 第7章 轨迹的生成
- 7.1 概述
- 7.2 关于路径描述和路径生成的综述
- 7.3 关节空间规划方法
- 7.4 笛卡儿空间规划方法
- 7.5 笛卡儿路径的几何问题
- 7.6 路径的实时生成
- 7.7 使用机器人编程语言描述路径
- 7.8 使用动力学模型的路径规划
- 7.9 无碰撞路径规划
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- MATLAB习题
- 第8章 操作臂的机械设计
- 8.1 概述
- 8.2 基于任务需求的设计
- 8.3 运动学构形
- 8.4 工作空间属性的定量测量
- 8.5 冗余机构与闭链机构
- 8.6 驱动方式
- 8.7 刚度与变形
- 8.8 位置检测
- 8.9 力检测
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- MATLAB习题
- 第9章 操作臂的线性控制
- 9.1 概述
- 9.2 反馈与闭环控制
- 9.3 二阶线性系统
- 9.4 二阶系统的控制
- 9.5 控制律的分解
- 9.6 轨迹跟踪控制
- 9.7 抗干扰
- 9.8 连续时间控制与离散时间控制
- 9.9 单关节的建模和控制
- 9.10 工业机器人控制器的结构
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- MATLAB习题
- 第10章 操作臂的非线性控制
- 10.1 概述
- 10.2 非线性系统和时变系统
- 10.3 多输入多输出控制系统
- 10.4 操作臂的控制问题
- 10.5 实际应用中的问题
- 10.6 当前的工业机器人控制系统
- 10.7 李雅普诺夫稳定性分析
- 10.8 基于笛卡儿空间的控制系统
- 10.9 自适应控制
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- 第11章 操作臂的力控制
- 11.1 概述
- 11.2 工业机器人在装配作业中的应用
- 11.3 局部约束任务中的控制坐标系
- 11.4 力/位混合控制问题
- 11.5 质量一弹簧系统的力控制
- 11.6 力/位混合控制方法
- 11.7 当前的工业机器人控制方法
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- 第12章 机器人编程语言及编程系统
- 12.1 概述
- 12.2 机器人编程的三个级别
- 12.3 应用实例
- 12.4 机器人编程语言的必要条件
- 12.5 机器人编程语言的特殊问题
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- 第13章 离线编程系统
- 13.1 概述
- 13.2 离线编程系统的核心问题
- 13.3 引导仿真器
- 13.4 离线编程系统的自动子任务
- 参考文献
- 习题
- 编程习题
- 附录A 三角恒等式
- 附录B 24种角坐标系的旋转矩阵定义
- 附录C 逆运动学公式
- 部分习题答案
- 索引
